Yanacona (probablemente del quechua yanakuna) significa esclavos de la nobleza (-kuna es la marca del plural , en quechua, equivalente al -s plural del castellano). Los quechuas le dieron el uso para referirse a los "auxiliares" por la condición servil que presentaban al igual que los yana)^[1]​^[2]​ fue un término mal empleado por la colonia para dar denominación o equivalente a "auxiliar" o "ayudante", y especialmente usado para denominar a los porteadores de los ejércitos del Tahuantinsuyo o "Imperio Inca". Los Yanacona (Yanakuna) fueron especialistas en artes diversos que apoyaban al Inca según sus cualidades. Muchos eran kurakas (Sabedores), Khipukamayuq (Guiadores de las estadísticas del Inca), Yachaq (sabios), Yachachiq (Profesores).

Los españoles, durante la conquista del Perú, comenzaron a usar la denominación para referirse a los pueblos indígenas que tenían de servidumbre, ya fuera en las encomiendas (en su mayor parte regentadas por caciques incas) o integrados a las formaciones militares como "indios auxiliares". La palabra fue también usada durante la conquista de otras áreas de Sudamérica. Los mapuches denominaban Yanaconas (en su acepción de "servil" y "cobarde") a los Incas y otros indígenas de etnias quechuas que servían como soldada del conquistador español.

También se conoce como pueblo yanacona a un grupo indígena que habita en Colombia, con una población aproximada de 34 000 en el departamento de Cauca principalmente.

Este es un pueblo de ancestros Incas que mantiene vivas sus costumbres, gobierno propio, espiritualidad. El retorno al idioma propio Runa Shimi o Kichwa es hoy vigente en todas sus comunidades.

Yana significa negro, -kuna es la marca del plural: Los negros literalmente; en sí se refiere a la gente de piel oscura, quemada por inti (sol). Yana es también la noche, entonces al referirse a los indígenas significa gente de la noche, gente del silencio, que vigila, gente espiritual. La noche es sabia, y así es el Yanakuna del Caucca.